Применение роботов при сварке

Широкое применение роботов при сварке предъявляет, особенно к технике управления, повышенные требования. Программирование роботов осуществляется непосредственно на рабочем месте робота вручную или путем обучения через пульт. Для сложных робототехнических комплексов более перспективным является независимое программирование на основе текстового описания с помощью ориентированных языков. Погрешности установки сварочных деталей в фиксаторах и сварочных аппаратов в направляющих, шероховатость поверхности свариваемых, деталей и другие причины приводят к отклонению формы сварочного шва от желаемой. Поэтому при сварке возникает необходимость в следящей системе, автоматически поддерживающей нужную траекторию движения сварочной головки. Для этой цели разрабатываются методы зрительного выявления линии сварки, для чего используются телевизионные установки и ЭВМ. На рисунке показана структурная схема следящей системы, где: 1 — направление сварки, 2 — сервомеханизм, 3 — сварочная головка, 4 — устройство обработки изображения, 5 — блок предварительной обработки, 6 — видеосигнал, 7 — сигнал прерывания, 8 — лазерный излучатель, 9 — кодовый датчик поворота, 10 — приводное колесо, 11 — датчик изображения.

Структурная схема следящей системы

В системе используется метод «светового сечения»: лазерный луч освещает сварочную головку сверху под прямым углом к линии сварки, в результате обработки изображения, воспринятого видеодатчиком, определяется абсцисса х, показанная на рисунке. Такая система позволяет точно корректировать даже искривление поверхности.

--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
На сайте tourskidki.ru можно заказать туры во Вьетнам онлайн по конкурентным ценам, многочисленные экскурсии по стране познакомят Вас со всеми красотами природы и памятниками древней архитектуры.